要理解EtherCAT和CANopen之间的关系，首先需要了解EtherCAT的基本概念EtherCAT的设计仅利用了OSI 7层模型中的三层应用层数据链路层和物理层EtherCAT主要实现数据链路层，物理层使用标准以太网芯片，Intel和Realtek等主流芯片均支持EtherCAT在应用层支持五种Mailbox协议，其中包括CoE，主要用于伺服系统通信。

EtherCAT，专为工业自动化应用设计的实时以太网标准，最初由Beckhoff Automation GmbH推出，现由EtherCAT技术协会管理，旨在优化标准EtherCAT在自动化领域广泛应用，包括控制器操作界面IO单元传感器传动器和驱动器创耀科技专注于通信核心芯片的研发设计和销售，是国内为数不多同时拥有物理层核心。

EtherCAT帧格式与传统网络通信不同，不遵循TCPIP分层结构，只包含子报文格式主站通过子报文寻址从站，每个子报文可包含顺序设置逻辑广播寻址四种命令顺序寻址基于网络连接顺序，设置寻址通过从站地址确定通信目标逻辑寻址提供更灵活的数据访问，主站与从站ESC芯片之间使用数据逻辑地址与物理空间映射。

工业芯新里程碑上海先楫半导体推出首款授权倍福EtherCat从站协议的高性能国产RISCV双核600MHz SOC芯片HPM6E00系列这款MCU产品集成了高性能运动控制实时工业以太网功能，支持TSN，拥有3端口千兆以太网交换机，32路PWM输出16位ADC等特性，专为工业自动化提供强大支持HPM6E00芯片亮点包括600。

编写伺服驱动层程序后，通常需要对程序执行进行CPU空核配置，使用如taskset命令将程序指定至特定核心运行同时，关闭研华工控机BIOS中的Intel芯片虚拟化性能功能，确保控核配置有效通过htop命令检查进程在哪个CPU上运行，以验证控核配置在EtherCAT主栈程序内部，通常有一个主循环函数负责周期性执行总线上的。

EtherCAT是一种基于Ethernet的实时控制网络，由德国BECKHOFF公司推出，具备高速和高效数据传输特性它支持多种设备连接方式，如CoECAN应用协议等，并采用专用控制芯片和标准以太网接口从站通过ESC处理数据，主站则作为控制中心发送和接收信息系统由一个独立的以太网设备组成，从站通过报文传递数据，主站。